자동 수중 충전을위한 실제 물에서의 성공적인 짝짓기 실험 "자동 제어 수중 로봇 3D-MOS/AUV (Momotarooka University No. 1)"
2016 년 2 월 3 일
오크로 마나 대학교 (Okalama University)의 자연 과학 대학원 (Engineering)의 미나미 마모 (Minami Mamo) 교수의 연구 그룹은 Hirowa Co., Ltd. (Hiroyasu Masami 회장)의 협력과 함께 자율적으로 제어되는 해외 온라인 슬롯 로봇 3D-MOS/AUV (Momotaro Oka University No. 1)를 Robot Control 3D-MOS (3D MOVEN MOVE)와 함께 개발했습니다. 우리는 자동 해외 온라인 슬롯 충전을 목표로 와카야마 현의 실제 바다 지역에서 피팅 실험을 성공적으로 완료하여 해저의 자율 충전을위한 기본 기술을 보여주었습니다.
장기간의 자율적 인 연속 운영/작업을 허용하는이 기술은 오랜 시간 동안 지속적인 항해가 필요한 해저 자원을 탐색하고 수집하는 데 사용될 것으로 예상되며, 바다 아래에서 미확인 생물의 생태 학적 조사에 사용될 것으로 예상됩니다.
<Work Results>장기간의 자율적 인 연속 운영/작업을 허용하는이 기술은 오랜 시간 동안 지속적인 항해가 필요한 해저 자원을 탐색하고 수집하는 데 사용될 것으로 예상되며, 바다 아래에서 미확인 생물의 생태 학적 조사에 사용될 것으로 예상됩니다.
2015 년 12 월, 오카마 대학교 (Oknaama University)의 자연 과학 대학원 (Engineering)의 미나미 마모루 교수, 해외 온라인 슬롯 로봇 제조업체 인 Hirowa Co., Ltd. (Hiroyasu Masami 회장)의 협력과 함께 Wakayama Precture (4 ~ 5M의 항구 내에서)에 대한 약혼 실험을 실시했습니다. 로봇 제어 인텔리전스 3D-MOS. 수영장의 실험과는 달리, 해류와 파도로 인한 교반이 있었지만 3D-MOS 제어 진동을 억제하고 자동 결합에 성공하여 3D-MOS 제어 및 안내 제어의 3D-MOS 제어의 효과를 보여줍니다.
자동 해저 관여를 가능하게하는 3D-MOS 컨트롤은 화합물-토포 이미지를 실시간으로 인식 할 수 있으며, 해외 온라인 슬롯 물체의 3 차원 위치와 해외 온라인 슬롯 물체의 태도를 자동으로 인식 할 수있는 능력, 2) 해저에 자동으로 충전 될 수 있습니다. 제어 된 AUV (자율 해외 온라인 슬롯 차량). 우리가 실제 물에서 실험을 수행 한 것은 이번이 처음으로 긴 다이빙/작업이 가능하다는 것을 보여줍니다.
와카야마 현의 실제 물에서의 짝짓기 실험 :
Momotaro Oka Dai No. 1은 수중 빨간색, 파란색 및 녹색 구체로 구성된 3 차원 마커를 자동으로 인식합니다 (사진의 왼쪽에는 파란색 구체가 보이지 않음). "Momotaro Oka Dai No. 1"로 3D 마커에 정확하게 접근함으로써 선체 옆에있는 피팅로드를 노란 물체에 삽입하고 자동 짝짓기가 달성되었습니다.
<cinceery>
현재 심해 해외 온라인 해외 온라인 해외 온라인 해외 온라인 슬롯 로봇은 해외 온라인 해외 온라인 해외 온라인 해외 온라인 슬롯 오염 물질의 발견 및 복구 (방사성 오염 물질 등 포함), 심해 바닥 지형 설문 조사 및 자원 회복, 광산 제거, 어업 자원 개발 및 포획 및 해양 축적에 대한 반응을 포함하여 다양한 요구로 인해 많은 기대를 불러 일으키고 있습니다. 그러나 2,000m의 깊이에있는 기존의 해외 온라인 해외 온라인 해외 온라인 해외 온라인 슬롯 로봇은 다음과 같은 문제에 직면 해있다. 1) 오랜 시간 동안 심해에서의 지속적인 내비게이션, 2) 고정밀 자율적 작업, 3) 신체의 고장 및 상실. 반면, 로봇 제어 기술은 시각적 서보 잉 기술을 사용하는 지상 작업 로봇에 대해 점점 실용적이지 않았으며, 이는 시각적 정보에 주로 의존하지만 대상 객체 (3D) 및 환경 적으로 호환되는 자율 응답 (환경 적으로 호환 가능한)에 대한 고정밀 인식 (환경 적으로 호환되는)과 같은 문제가 있습니다.
미나미 교수와 다른 사람들의 연구 그룹은 1) 카메라를 사용하여 카메라를 사용하여 카메라를 사용하여 다중 기능 감각 (형상, 컬러 톤, 온도, 방사선 등을 사용하여 로봇 내부의 정적 및 역동적 인 불규칙한 물체를 자동으로 구성하고 인식하는 시각적 서보이어를 사용하여 환경의 변화에 반응하기 위해 새로운 로봇 제어 지능 3D-MOS를 개발했습니다.
"Momotaro Oka Dai No. 1"은 복합 눈 카메라와 3D-MOS 제어 인텔리전스가 장착 된 장기 다이브/작업 호환 수중 로봇 ROV (원격 운영 차량)입니다.
<예비 결과>
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1. 충전 장치 근처에 접근하면 2. 우리는 충전 장치를 3D-MOS/AUV와 완전히 자동으로 연결할 계획을 세울 수있었습니다.
이 기술을 게시 한 로봇이 개발 된 경우, 자동 전원 공급 장치로 오랫동안 지속적으로 작동 할 수 있으며 (a) 해외 온라인 슬롯 방사성 오염 물질의 복구, (a) 심해 자원의 탐사 및 회복 (샘플링 포함), (C) 미확인 살아있는 유기체의 발견 및 회복 (전 세계적 관찰), (d), (d), (d), (d), (d), (d), (d), (d), (d), (d) 운동 등), (e) 어업 (문화 어업, 중간 개발) 및 (c) 광산 제거.
비디오에서 해외 온라인 슬롯 결합 실험을 볼 수도 있습니다.
<연락처>
해외 온라인 슬롯 Natural Sciences 대학원, 산업 창조 공학과
지능형 기계 시스템의 미나미 마모루 교수
(전화 번호) 086-251-8233 (팩스 번호) 086-251-8233
(HP)
Hirowa Co., Ltd. 해양 시스템 부서 Saka Yukihiro
1403 NISHIHIRO, HIROKAWA-CHO, ARITA-GUN, WAKAYAMA PERFICTURE 643-0074
전화 0737-64-0156 팩스 0737-64-0153 URL :