◆ 발표의 포인트
- 우리는 자율 수중 아르네 슬롯 (AUV)을 사용하여 잠수함 스테이션에 자동 도킹을 성공적으로 수행했습니다.
- AUV에는 복합 눈을 사용하여 대학에서 개발 한 공간 인식 기술이 장착되어 있습니다.
- 이 도킹 기술은 해저에 AUV를 자동으로 충전 할 수 있으므로 오랜 시간 동안 지속적인 항해가 필요한 해저 자원을 탐색하고 수집하는 데 사용될 것으로 예상됩니다.
Okayama University의 자연 과학 대학원 (Engineering)의 미나미 마모루 교수는 1 월 14 일부터 17 일까지 해상 해상, 항구 및 항공 기술 연구소 (National Technology Safety Research Institute)와 공동 연구를 수행했으며 자율적 지하 아르네 슬롯 (AUV)의 자동 도킹을 성공적으로 완료했습니다. 이것은 우리 대학에서 개발 한 실시간 Compound Eye 3D-MOS (3D-MOS)가 Deep Sea Exploration을 위해 Hobarin Hovering AUV에 설치되었으며 Dekable이라는 데모입니다. 이 도킹 기술은 바다의 리서치 선박에서 AUV를 안전하게 설치하고 수집하는 기술로 사용될 수 있으며 해저에서 자동 충전을 허용하므로 AUV와의 장기 해저 작업을 달성하는 데 필수적인 기술입니다.
그 특성은 스테레오 비전 (복잡한 눈 공간 인식 방법)을 사용한다는 것입니다. 현재 AUV는 해수면의 연구 용기에서 도입되고 자라며 해상 바람과 파도에 크게 영향을받습니다. 수영 선수는 해수면에서 들어 올려 수집해야 할 수도 있으므로 바람이나 파도의 영향을받지 않는 바다에서의 자동 도킹이 수행되기를 바랍니다. 도킹 기술은 또한 심해 해저에서 AUV의 자동 충전을 가능하게하여 지속적인 에너지 보안을 가능하게합니다. 심해 해저 환경의 특징적인 특징은 Jet Black 환경과 해저 진흙을 켜면 발생하는 이미지 노이즈의 생성이며, 이러한 조건 하에서 영역을 정확하게 도킹하는 방법입니다. 따라서 3D 발광 마커를 3D-MOS와 결합하여 정확하고 신뢰할 수있는 도킹을 달성했습니다. 이것은 심해 바다에서 자율 아르네 슬롯 슬롯 아르네 슬롯 슬롯 아르네 슬롯 슬롯 슬롯 자율적이고 지속적인 작동 가능성을 확대 할 것이며, 오랜 시간 동안 지속적인 항해가 필요한 해저 자원을 탐색하고 수집하는 데 사용될 것으로 예상됩니다.
◆ 연구원의 단어
| 우리는 스테레오 비전을 사용하여 아르네 슬롯 모션을 제어하는 시각적 서보 기술을 계속 연구했습니다. 그 특징은 동물과 같은 시차를 사용하여 공간적으로 인식 할 수 있으며 움직이는 이미지에서 물체의 위치와 자세를 측정하고 피드백 정보로 제어한다는 것입니다. 단안 로봇은 업계에서 점점 더 많이 사용되고 있지만 동물과 같은 복합 눈 로봇은 널리 사용되지 않습니다. 우리는 동물 기능과 지능을 적용하는 로봇을 연구하고 개발하고 자연 산과 분야에서 작동하는 로봇 (오염 제거 로봇 포함)과 해저 (알 수없는 환경 및 낮과 밤의 가벼운 환경의 변화에 적응할 수있는 지능형 로봇)에서 작동하는 실용 로봇을 개발하기를 희망합니다. |  Minamina 교수 |
<세부 연구 내용>
해양 기술 안전 연구소와의 공동 연구를 통한 자동 해저 아르네 슬롯 성공적 조롱 충전
자율적 수중 아르네 슬롯과 자동 심해 충전의 실제 적용을 향한 진보
<연락처>
아르네 슬롯 Natural Sciences 대학원 (기술)
Minami Mamoru 교수
(전화 번호) 086-251-8233
(HP)
Toda Yuichiro 조교수
(전화 번호) 086-251-8233
(팩스 번호) 086-251-8924
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